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加減速控制伺服電機

2015-6-29 17:07:29 人評論次瀏覽分類：永宏應用案例

【控制要求】

多齒凸輪與伺服電機同軸轉(zhuǎn)動，由接近開關檢測凸齒產(chǎn)生的脈沖信號，傳送帶凸輪上有 10個凸齒，則伺服電機旋轉(zhuǎn)一圈，接近開關將接收到 10個脈沖信號。
10 圈后（產(chǎn)生 100個脈沖信號），傳送帶停止，切刀執(zhí)行切割產(chǎn)品動作， 1秒鐘后切刀復位。由于伺服電機所帶的負載較大，因此伺服電機在運動過程中需要有一個加減速過程，加減速時間設置為200ms，如下圖所示：

【元件說明】

PLC 元件	控制說明
X0	接近開關（檢測脈沖信號：檢測到突齒時， X0狀態(tài)為 ON
X1	啟動開關，按下時， X1為ON
X2	脈沖暫停開關，按下時， X2為ON
Y0	高速脈沖輸出
Y4	切刀

【控制程序】主程序：

子程序：

伺服參數(shù)表格：

【程序說明】

在伺服參數(shù)表格中，設定 “起始/結(jié)束速度 ”為1000，“最高速度”為10000，“加減速時間 ”為200ms。
當啟動開關閉合后， X1=ON，伺服電機開始以 0.1r/s（SPD=1000Hz）的速度開始旋轉(zhuǎn)，經(jīng)過 200ms 的勻加速后，轉(zhuǎn)速增加到 1r/s（SPD=10000Hz），快到達目標位置時，又以相同的方式作勻減速動作，到達目標位置后，伺服電機停止運轉(zhuǎn)。
當脈沖暫停開關閉合后， X2=ON，伺服電機停止運轉(zhuǎn)。當 X2=OFF 時，伺服電機繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，到達目標位置后停止運轉(zhuǎn)。
由于伺服電機每旋轉(zhuǎn)一周，接近開關會接收到 10個脈沖信號，當伺服電機到達目標位置時，接近開關會接收100個脈沖信號，產(chǎn)生中斷信號 “HSC0I”，執(zhí)行相應的中斷程序，切刀執(zhí)行切割動作， 1 秒鐘后切刀返回，再過 3秒之后，伺服電機執(zhí)行下一次定位動作。